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如何快速精通台达伺服?(50个问题)-台达集团(二)
发布时间:2021-07-19        浏览次数:1390        返回列表
        有很多客户反应一个问题,台达集团的伺服买来了不是这个问题不了解就是遇到那个问题不知道怎么解决,现在就教大家了解下面五十个问题,让大家快速的精通台达伺服
Q16:台达伺服在调整增益时,参数P1-37是否有作用?
A16:台达伺服除ASDA-A / AB两个系列驱动器外,其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37都是起作用的。如果对台达增益参数不熟悉,建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。
Q17:台达伺服软件中增益计算功能怎样使用?
A17:在软件画面中设定“频宽”“惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益,“惯量比”是带负载后驱动器监测到的,再根据不同的响应性要求设定不同的“频宽”,频宽低时电机运行比较柔和,频宽高时电机响应性更好但动作也更加剧烈。
小技巧:
负载惯量比低时频宽可以设大一些,负载惯量比大时频宽一定要设小。
Q18:如何估测负载惯量比?
A18:参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比。通过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频繁正反转,监测到的负载惯量比会趋于稳定,在不同的增益条件下估测到的值可能不一样。估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下,运转速度200rpm以上。
Q19:怎样确定是否需要外接回生电阻?
A19:一般伺服驱动器都内置回生电阻,当伺服驱动器报警ALE05时需要外接回生电阻。台达B系列驱动器400W(含)以下和A+系列驱动器5.5KW(含)以上无内置回生电阻。
Q20:怎样外接回生电阻?是否需要再设参数?
A20:根据技术手册推荐选择合适的回生电阻,把驱动器上P、D脚短接片取下,把外部电阻连接到P、C脚之间,把电阻阻值/功率设到参数P1-52/P1-53。
Q21:选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素?
A21:
连续工作扭矩 < 电机额定扭矩
加速时扭矩 < 电机*大扭矩
负载惯量 < 3倍电机转子惯量
连续工作速度 < 电机额定转速
Q22:一个直径100mm重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少?假设一个伺服电机经过1:10的减速机后连接到这个圆柱体,那么折算到伺服电机轴上的转动惯量为多少?
A22:圆柱体转动惯量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2
经过减速比之后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍,折算到电机轴上的转动惯量J2=250/100=2.5kg.cm2
Q23:伺服电机通过滚珠丝杆带动100kg的负载,滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导程10mm,滚珠丝杆为垂直安装,不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载*少需要输出多少扭矩?
A23:伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m
M-负载重量 g-重力加速度 PB-滚珠丝杆螺距
Q24:伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因?
A24:负载惯量太大。使用增益计算软件将频宽设小,惯量比设大,重新计算增益。惯量比的设置*好是驱动器实际估测到的值。
Q25:PLC发脉冲给伺服,电机为什么不转?
A25:这种情况下电机不转的原因有很多,需要一级一级排查原因。首先要确认的是通过伺服驱动器JOG电机是否会动作,然后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式/接线。
Q26:手动JOG时电机为什么不转?
A26:以下情况经常导致通过驱动器JOG时电机不转:
伺服没有servo on,*简单的方法是用手转动电机轴来确认;
驱动器与电机间UVW动力线未连接;
驱动器与电机间UVW动力线相序连接错误导致06报警;
Q27:PLC发脉冲给伺服,电机转速在100rpm以下时转速与频率成正比,但发更高频率脉冲时电机转速却下降了,这是什么原因?
A27:一般PLC的脉冲输出频率为10K,在伺服没有设电子齿轮比的情况下10000个pulse电机转一圈,10K的指令脉冲电机转速为60rpm。如果没有注意到PLC脉冲输出频率的限制,编程发送更高频率的脉冲就可能导致PLC实际输出脉冲异常。
Q28:伺服在开机工作时都很正常,在断电时控制器也没发脉冲,为什么伺服电机会动一下?
A28:断电瞬间可能有高频杂波通过控制线进入伺服驱动器,如果伺服仍然在servo on的状态就会把杂波当成脉冲指令,因此伺服电机会有动作。可以通过设置参数P1-00.Y这一位(bit)来过滤高频杂波。另外在一些发模拟量指令控制伺服的系统中也会有相同的情况,比如中达数控系统,如果在servo on时整个系统断电伺服也会有动作,而且很剧烈。
Q29:如果想替换一台保持转矩为10N.m的步进电机应该选多大扭矩的伺服电机?
A29:保持转矩是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩,步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减。因为步进电机没有过载能力,一般我们选一款额定扭矩是步进电机扭矩三分之一的伺服电机即可。
Q30:如果想替换一台普通的1KW四极异步电机应该选择多大功率伺服电机?
A30:普通异步电机与伺服电机之间没有简单的对应关系,基本上可以说两者控制要求完全不一样。这种情况下只能通过计算负载的惯量/扭矩/转速等方式来选择伺服电机。
 

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